Implantada sobre o Rio Guadiana tem vestígios de ocupação desde a época Romana, sendo este um bom exemplo da evolução dos sistemas de fortificação. A estrutura defensiva sobrevive desde o período árabe, do qual perduram parte da muralha, uma porta e torres em taipa militar islâmica; durante parte do domínio muçulmano foi considerada a praça-forte de defesa da envolvente a Badajoz. Já sobre o domínio cristão, no reinado de D. Dinis, recebeu obras profundas. Durante a Guerra da Restauração foi construída a nova estrutura abaluartada, adaptada à artilharia da época, de planta poligonal e com duas cinturas de muralhas.
O castelo ocupou lugar de relevo nas lutas da formação da nacionalidade, conquistada aos mouros em 1167 por D. Afonso Henriques. Nas disputas territoriais, tanto com muçulmanos como com castelhanos, o castelo passou a ocupar um lugar de relevo da defesa da nacionalidade portuguesa.
No interior da fortificação existem duas igrejas (a da Misericórdia e a Matriz), a cadeia (edifício cuja configuração actual data do século XVII), os antigos Paços do Concelho cuja fachada ruiu um 1930, diversas ruínas pertencentes ao aglomerado urbano e a antiga cisterna de planta quadrangular.
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